Генрих Падва родился в Москве 20 февраля 1931 года в семье Павла Юрьевича Падвы и Евы Иосифовны Раппопорт. Отец был плановиком-экономистом, в войну служил в ополчении, мать преподавала танцы и увлекалась музыкой. По воспоминаниям Генриха Павловича, отец «во время революции был в рядах большевиков, но затем тихонечко от них отвалился. Потом всю жизнь боялся, что его рано или поздно ликвидируют. Но каким-то счастливым образом эта страшная участь его миновала, Бог миловал от репрессий».